오픈암, 6500달러 양팔 휴머노이드 로봇팔 공개

피지컬 AI 연구는 계속 어색한 지점에서 막혀 왔다. 소프트웨어 스택은 뜨겁게 오픈소스화되는데, 하드웨어는 늘 연구실에 있는 그 재현 불가능한 커스텀 암에 머물러 있었다. OpenArm은 이 틈을 벌려고 한다. 7 자유도의 완전 오픈소스 휴머노이드 암으로, bimanual 시스템 전체를 6500 달러에 판다.

이 가격은 동종 제품 중에서 공격적이다. 더 공격적인 것은 그 포지셔닝이다. 물건을 집을 수 있는 로봇 암을 주는 것이 아니라, 피지컬 AI에게 전 세계에서 실험 조건을 재현할 수 있는 표준 플랫폼을 주는 것이다.

설계상의 선택만 봐도 무엇을 노리는지 알 수 있다. 높은 백드라이버빌리티(backdrivability)와 유연성은 인간-로봇 상호작용 안전의 하드웨어적 전제다. 로봇 암이 사람에 닿으면 버티며 밀어내는 것이 아니라 순순히 물러나야 한다. 동시에 현실 세계에서의 유효 페이로드 능력도 보장한다. 시연용으로만 쓰는 장난감 같은 것이 아니다.

정말 흥미로운 것은 OpenArm Cell이라는 설계다. 이것은 표준화된 환경이다. 통일된 배경, 통일된 조명, 통일된 카메라 위치. 연구자들이 세계 곳곳에서 OpenArm으로 수행한 실험은 일관된 평가 조건에서 재현될 수 있다. 이는 "어떤 연구실이 X를 할 줄 아는 로봇을 훈련시켰다"는 것을 말로 하는 주장에서, 여러 연구실 간에 비교 가능한 일련의 기준 데이터로 바꿔 놓는다.

소프트웨어 쪽은 매우 폭넓게 깔려 있다. 하드웨어 CAD는 CERN-OHL-S-2.0 오픈소스 하드웨어 라이선스를 따르고, 나머지는 모두 Apache-2.0을 따른다. URDF/xacro 설명 파일, CAN 저수준 모터 제어 라이브러리, ROS2 통합, 원격 조작(단방향 및 양방향 제어), Isaac Lab과 MuJoCo 두 가지 시뮬레이션 환경, 데이터셋 포맷과 기록 도구, 심지어 데이터 수집·추론·원격 조작을 연결하는 Dora 데이터플로 노드까지 있다. 시뮬레이션 훈련에서 실기 배포로 가는 경로에 단절점이 거의 없다.

프로젝트 문서에는 그 야심을 짚어 주는 한 문장이 있다. 원격 조작, 모방 학습, 시뮬레이션 및 현실 세계의 접촉 집약적(contact-intensive) 작업을 위한 데이터 수집에 유연한 플랫폼을 제공한다는 것이다. 바꿔 말하면, "접촉 집약적" 시나리오(파지, 조립, 양손 협업)에서 연구하려는 팀들을 겨냥하고 있다. 이런 작업이야말로 지금 엠바디드 AI가 데이터가 가장 부족하고 표준화된 평가가 가장 어려운 영역이다.

저장소는 현재 3천 개 이상의 star를 받았고 계속 개발 중이며, 기여자와 연구 파트너, 기업 협력사를 명확히 모집하고 있다. 오픈소스 하드웨어 프로젝트가 살아남을 수 있는지는 결국 커뮤니티가 실제로 돈을 내고 주문한 뒤 함께 삽질을 하려는지에 달려 있다. 6500 달러라는 문턱은 그것이 스스로에게 설정한 첫 번째 시험이다.

출처:

- enactic/OpenArm — GitHub

- OpenArm 공식 웹사이트

- OpenArm 문서